PID（Proportional Integral Differential）控制算法源于經典的閉環反饋控制，它是線性定常連續系統中技術最成熟、應用最廣泛的調節方式。PID調節的實質就是根據輸入的偏差值，按比例、積分和微分的函數關系進行運算，其運算結果用以輸出控制。PID控制器的控制規律為
由于式（1）為模擬量表達式，而PLC程序只能處理離散數字量，為此，必須將連續形式的微分方程化成離散形式的差分方程。令
則可得到位置式數字PID算法：
使用位置式PID數字控制器，是對偏差進行處理，然后輸出控制量，即執行機構的位置。將位置式數字PID算法經過轉換得到增量式算法：
增量式PID控制算法是對偏差增量進行處理，然后輸出控制量的增量，即執行機構位置的增量。
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